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위 주소들처럼 확장자 없이 서비스되는 웹앱의 URI를 말씀하시는건가요? 맞다면, 이런건 WAS별로 방법이 달라서 어느 WAS를 대상으로 하시는건지 질문 내용에 포함하셔야 됩니다요.

톰캣을 예로 들면:

    <servlet>
        <servlet-name>dispatcher</servlet-name>
        <servlet-class>com.test.Myservlet</servlet-class>
    </servlet>
    <servlet-mapping>
        <servlet-name>dispatcher</servlet-name>
        <url-pattern>/</url-pattern>
    </servlet-mapping>

요런식으로 합니다. (css 같은 정적 자원에 대한 예외 매핑 설정은 생략)