더 간단한 방법이 있을 것 같은데, 좀 무식하게,

1. df 를 iterrows 하면서, for 문으로 name-index map (dict)을 하나 만들었고,
2. 만든 맵으로 리스트의 각 원소를 매핑하는 lambda 함수를, 데이터시리즈에 apply 하였습니다.

>>> import pandas as pd
>>> df = pd.DataFrame({"name":["발", "팝", "팔"], "onehot":[0,1,2]})
>>> df
  name  onehot
0    발       0
1    팝       1
2    팔       2

>>> name_idx_map = { r['name']:r['onehot'] for _, r in df.iterrows() }
>>> name_idx_map
{'발': 0, '팝': 1, '팔': 2}
>>> data = pd.Series([ ['발'], ['팝', '팔']])
>>> data
0       [발]
1    [팝, 팔]
dtype: object
>>> data.apply(lambda e: [ name_idx_map[k] for k in e ])
0       [0]
1    [1, 2]
dtype: object
>>>