안녕하세요 해쉬태그에서 처음으로 질문해봅니다...! string관련 부분을 공부하던 중 사칙연산을 하는 프로그램을 만들어보는 도중에 오류가 발생하여 질문합니다! 어떻게 해야하고 어디가 잘못된 것일까요

package week10;

import java.util.Scanner;

public class MathTest {

    public static void main(String[] args) {
        String formula;

        Scanner scan = new Scanner(System.in);
        System.out.print("수식 입력: ");
        formula = scan.next();
        for(int i=0; i <= formula.length(); i++) {
            String r = formula.substring(0,i-1);
            String r1 = formula.substring(i+1,7);
            double r2 = Double.parseDouble(r); 
            double r3 = Double.parseDouble(r1);
            if (formula.charAt(i) == '+') {
                System.out.println(r2 + formula.charAt(i) + r3 + "=" + (r2+r3) );
            }   
            else if (formula.charAt(i) == '-') {
                System.out.println(r2 + formula.charAt(i) + r3 + "=" + (r2-r3) );
            }
            else if (formula.charAt(i) == '*') {
                System.out.println(r2 + formula.charAt(i) + r3 + "=" + (r2*r3) );
            }
            else if (formula.charAt(i) == '/') {
                System.out.println(r2 + formula.charAt(i) + r3 + "=" + (r2/r3) );

            }   
        }
    }
}