안녕하세요, 혹시나 해서 질문을 올려봅니다.

간접칼만필터를 사용해서 IMU 센서로부터 각도를 계산하려고 합니다.

아래 그림처럼, 간접칼만필터로부터 각도에러와 자이로의 바이어스 에러를 계산하는 것은 성공하였습니다.

그런데, 아래 그림처럼 바이어스 에러를 활용하였는데도 자이로의 바이어스를 제거하지 못하고 있습니다. 계산된 각도가 드리프트되는 문제를 해결하지 못하고 있습니다.

간접칼만필터의 출력값을 실제로 어떻게 활용해야 하는지 알고 계신 분이 계시다면 조언 부탁드립니다.